Martin Schuck
RAI Institute
収録論文 8本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
移動操作シミュレーションライブラリ/微分可能3D変換強化学習マニピュレーション群制御
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- SMPCデモからのスパースオフライン・オンラインRLによる移動操作学習移動操作2026/8/1
シミュレーション内のSMPCを自動エキスパートとして用いて大規模オフラインデータを生成し、スパース報酬のみでオフポリシーRLエージェントを訓練することで、移動操作タスクを効率的に学習する手法を提案。低レベル安定化コントローラと統合し、教師を超える性能を実現。
- Crazyflow: JAXによる高精度・GPU高速化・微分可能なドローンミュレータシミュレーション2026/6/1
JAXで実装された高速・微分可能なドローンシミュレータを提案し、単機で既存より10倍以上高速、数千機の群れをシミュレート可能。実機での飛行中強化学習も実証した。
- SciPyの3D変換を微分可能でフレームワーク非依存にライブラリ/微分可能3D変換2025/11/1
SciPyのspatial.transformをArray API対応にし、JAXやPyTorchなどでGPU実行・自動微分・JITを可能にした。
- 深層強化学習におけるSO(3)行動表現の入門強化学習2025/10/1
ロボット制御のための深層強化学習において、回転行動の表現方法（オイラー角、クォータニオン、回転行列、リー代数座標）が探索や学習安定性に与える影響を系統的に評価し、実装ガイドラインを提供した論文。
- CRISP: 学習ベース操作ポリシーと遠隔操作のための準拠型ROS2コントローラマニピュレーション2025/9/1
拡散ポリシーやVLAなど高レベルな学習ポリシーの低周波・不連続な指令を、関節トルクに変換して滑らかに追従させるROS2用の軽量C++準拠制御コントローラを提案し、実機とシミュレーションで検証した。
- SwarmGPT: 大規模言語モデルと安全な動作計画を組み合わせたドローン群の振付生成群制御2024/12/1
LLMに安全フィルタを組み合わせ、自然言語からドローン群の安全で実現可能な振付を生成するシステムを提案し、最大200機のシミュレーションと20機の実機実験で検証した。
- ロボティクスにおけるリー群を用いた姿勢表現の強化学習強化学習2024/9/1
ロボットや物体の姿勢をリー群構造に従ってニューラルネットワークで扱う簡単な入出力修正を提案し、姿勢制御やピックアンドプレースで性能を向上させた。
- Dext-Gen: Dexterous Grasping in Sparse Reward Environments with Full Orientation Control2022/6/1