James Zhu

Virginia Tech

収録論文 9本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• デューティファクターが歩容タイプを超えたロバストな制約付き四脚ロコモーションを予測する
  歩行2026/9/18

  四脚ロボットの歩行において、歩容タイプよりもデューティファクター（接地時間の割合）が外乱や狭い地形に対するロバスト性の良い指標となることを、軌道最適化・学習制御・モデル予測制御の3手法と実機実験で示した。

• 不完全な通信下における非同期分散マルチロボット動作計画
  群制御2025/11/1

  通信遅延を考慮してペナルティパラメータを適応させるDA-ADMMを提案し、分散最適化によるマルチロボットの衝突回避動作計画の堅牢性と成功率を向上させた。

• ハイブリッド系のための最適推定：Hybrid Iterative Linear Quadratic Estimation
  状態推定2024/10/1

  跳躍行列を用いてハイブリッド遷移を介した勾配計算を行い、ハイブリッド力学系のオフライン状態推定を最適化する手法を提案し、ASLIPホッパーで推定誤差を最大63.55%削減した。

• ロボティクス分野における二重匿名査読の検討
  査読・出版2024/6/1

  ロボティクス分野の査読形式を検討するため、二重匿名査読・単一匿名査読・オープン査読の利点とコストに関する先行研究をまとめ、今後の出版に向けた提言を行う。

• Synergistic Perception and Control Simplex for Verifiable Safe Vertical Landing
  2023/12/1
• Saltation Matrices: The Essential Tool for Linearizing Hybrid Dynamical Systems
  2023/6/1
• Convergent iLQR for Safe Trajectory Planning and Control of Legged Robots
  2023/4/1
• Grounding Robot Navigation in Self-Defense Law
  2023/4/1
• Hybrid Event Shaping to Stabilize Periodic Hybrid Orbits
  2021/10/1