Jaehong Kim

収録論文 11本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• QPILOTS: フローポリシーのための効率的なテスト時Qステアリング
  強化学習/拡散ポリシー2026/6/11

  フローマッチングや拡散ポリシーを強化学習で最適化する際、推論時にノイズ除去プロセスをQ値の勾配で操縦する手法QPILOTSを提案し、オフラインからオンラインへのRLベンチマークで高い成功率を達成した。

• 敵対的協調型異種エージェント強化学習による巧みな両手キャッチ技能の学習
  マニピュレーション2025/2/1

  投げるエージェントと両手で受けるエージェントを敵対的に競わせる異種エージェント強化学習で、多様な物体を両手で巧みにキャッチする技能を獲得させた研究。

• 空間認識インストラクションチューニング：視覚障害者を支援する盲導犬ロボットのためのデータセットとベンチマーク
  VLA2025/2/1

  視覚障害者支援の盲導犬ロボット向けに、3D空間の経路と周囲環境を理解させるSAITデータセットとSA-Benchを構築し、空間認識を強化したVLMが歩行案内で既存手法を上回ることを示した。

• 二重過程VLA：VLMを活用した効率的なロボットマニピュレーション
  VLA2024/10/1

  二重過程理論に着想を得て、大規模VLMで高レベル推論を低頻度で行い、小型モデルでリアルタイム制御を担う階層的VLAフレームワークを提案し、推論速度とタスク成功率を向上させた。

• テーブルサービスにおける高速ドメイン適応のためのモデル比較
  ドメイン適応2024/3/1

  レストランのテーブルサービス自動化に向け、食事中のテーブル状況を認識するベースモデルを構築し、少量の店舗データでサービス認識分類器を再学習する手法を検証・比較した。

• Design and Evaluation of an Uncertainty-Aware Shared-Autonomy System with Hierarchical Conservative Skill Inference
  2023/12/1
• Nonverbal Social Behavior Generation for Social Robots Using End-to-End Learning
  2022/11/1
• AIR-Act2Act: Human-human interaction dataset for teaching non-verbal social behaviors to robots
  2020/9/1
• ETRI-Activity3D: A Large-Scale RGB-D Dataset for Robots to Recognize Daily Activities of the Elderly
  2020/3/1
• Cut-and-Paste Dataset Generation for Balancing Domain Gaps in Object Instance Detection
  2019/9/1
• Robots Learn Social Skills: End-to-End Learning of Co-Speech Gesture Generation for Humanoid Robots
  2018/10/1