Jaden Clark

収録論文 5本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• クロノスポリシー：物理時間に基づくロボット政策の学習
  VLA2026/10/9

  観測時刻と行動実行時刻を明示的に条件付け、時間認識型RoPEを導入することで、可変レートや遅延に頑健な拡散トランスフォーマーポリシーを実現した。

• 多感覚継続学習：事前学習済み視覚運動ポリシーの力覚への適応
  継続学習/力覚/ロボット操作2026/6/1

  事前学習済みの視覚のみのロボットポリシーに、力覚などの新しいモダリティを追加し、元のタスク性能を保ちながら接触を伴う新タスクへ適応させる手法を提案した。

• 行動ラベルなしデータからの推論による方策の汎化
  VLA2025/2/1

  人間の動画から言語ベースの推論を学習し、ロボットの行動ラベルなしデータを活用して汎化性能の高いロボット方策を訓練する手法RADを提案した。

• 言語ガイド付き選好学習による表現豊かな四足歩行行動の効率的生成
  歩行2025/2/1

  LLMが生成する事前分布と人間の選好フィードバックを組み合わせ、少ないクエリで四足ロボットの表現豊かな歩容を効率的に学習する手法LGPLを提案。

• 確信するまで探索せよ：身体性質問応答のための効率的探索
  VLA2024/3/1

  大規模視覚言語モデル（VLM）とConformal Predictionを組み合わせ、ロボットが環境を効率的に探索して質問に答える身体性質問応答（EQA）フレームワークを提案。HM3D上に新データセットも構築した。