Jad Abou-Chakra

収録論文 8本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• Real-is-Sim: 動的デジタルツインによるSim-to-Realギャップの橋渡し
  sim2real2025/4/1

  動的デジタルツインを介して実機とシミュレーションを60Hzで同期させ、ポリシーを常にシミュレータ上で実行することでSim-to-Realギャップを解消する行動クローニング手法を提案。

• 10回のデモから学ぶ：指向性アフォーダンスフレームによる汎化可能でサンプル効率の良い方策学習
  模倣学習2024/10/1

  指向性アフォーダンスフレームという構造化表現を用いて、わずか10回のデモから汎化性能の高いロボット方策を学習し、長期・複数物体タスクをサブ方策の合成で解決する手法を提案。

• 物理的に身体化されたガウススプラッティング：ロボティクス向けのリアルタイム修正可能な世界モデル
  世界モデル2024/6/1

  粒子と3Dガウシアンの二重表現で物体の形状・物理・見た目を同時にモデル化し、予測シミュレーションと視覚観測によるオンライン修正を両立させた世界モデルを提案。3カメラのみで30Hzのリアルタイム動作を実現した。

• Open X-Embodiment: Robotic Learning Datasets and RT-X Models
  2023/10/1
• SayPlan: Grounding Large Language Models using 3D Scene Graphs for Scalable Robot Task Planning
  2023/7/1
• ParticleNeRF: A Particle-Based Encoding for Online Neural Radiance Fields
  2022/11/1
• Learning Fabric Manipulation in the Real World with Human Videos
  2022/11/1
• Implicit Object Mapping With Noisy Data
  2022/4/1