Ioannis Mandralis

収録論文 10本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 効率的な形態変化飛行のための後流ベクタリング
  形態変化飛行2025/12/1

  形態変化する空中ロボットにおいて、形状変更時に失われる推力を後流偏向機構で回復し、最大40%の垂直推力回復を実現した研究。

• 構造再活用による動的な四脚歩行と空中移動
  歩行2025/10/1

  脚構造を歩行と飛行に再利用する四脚ロボットHusky v.2のハードウェア設計を提案し、動的な歩行とホバリングの基礎結果を示した。

• クアッドロータの形態遷移：学習ベース制御とモデルベース制御の比較
  飛行制御2025/6/1

  空中で変形しながら着地するクアッドロータの形態遷移タスクに対し、強化学習によるエンドツーエンド制御とモデル予測制御を比較し、実機への転移性能や外乱復元性を評価した。

• ATMO：空中変形型モーフォボットによる動的な地上・空中遷移
  モーフォボット2025/3/1

  アクチュエータを多機能化し、地面近くの空力効果を利用して空中で変形することで、地上と空中のモードを滑らかに切り替えるロボットを開発した。

• 姿勢操作と推力ベクトル制御を統合したNMPCによる故障復旧
  故障復旧/制御2025/3/1

  マルチロータのアクチュエータ故障時に、姿勢操作と推力ベクトル制御を統合した非線形モデル予測制御で飛行を回復させる手法を提案し、M4の高忠実度シミュレーションで実証した。

• マルチモーダル経路計画のための自己教師あり輸送コスト推定
  マルチモーダル移動2024/12/1

  視覚入力のみから周囲の輸送コストを自己教師あり学習で推定し、走行・飛行・セグウェイ・クロールが可能なロボットM4のエネルギー最適経路計画を実現した研究。

• How Strong a Kick Should be to Topple Northeastern's Tumbling Robot?
  2023/11/1
• Hovering Control of Flapping Wings in Tandem with Multi-Rotors
  2023/8/1
• Demonstrating Autonomous 3D Path Planning on a Novel Scalable UGV-UAV Morphing Robot
  2023/8/1
• Learning swimming escape patterns for larval fish under energy constraints
  2021/5/1