Morteza Gharib
収録論文 25本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 複雑な都市地形における風を考慮した高速飛行計画：機械学習と実験検証飛行計画2026/8/1
都市環境での風と建物の相互作用による危険な飛行条件を回避するため、機械学習で風の流れを予測し、その情報を基に安全な飛行経路を計画する手法を提案し、風洞実験で実証した。
- 金属超音波導波路を用いた分散型触覚センシングプラットフォーム：接触位置特定、力推定、材料識別触覚2026/7/1
金属製の超音波導波路を単一の変換器で読み取る分散型触覚センサを提案し、接触位置・力・材料の識別が可能であることを実験で示した。
- 効率的な形態変化飛行のための後流ベクタリング形態変化飛行2025/12/1
形態変化する空中ロボットにおいて、形状変更時に失われる推力を後流偏向機構で回復し、最大40%の垂直推力回復を実現した研究。
- イッカクの牙に着想を得た小型固定翼機のセンシング・制御フレームワーク飛行制御2025/10/1
イッカクの牙を模した前方多孔プローブと翼面圧力センサを組み合わせ、空力推定から制御配分までを一貫して行う小型固定翼UAVの枠組みを提案し、風洞実験で力推定誤差や分布シフト下での頑健性の改善を示した。
- 構造再活用による動的な四脚歩行と空中移動歩行2025/10/1
脚構造を歩行と飛行に再利用する四脚ロボットHusky v.2のハードウェア設計を提案し、動的な歩行とホバリングの基礎結果を示した。
- 二次計画法による姿勢操作と推力ベクトル制御を用いた狭路での俊敏な動的歩行歩行2025/7/1
脚式航空ロボットHusky βの膝関節に搭載したスラスタを活用し、狭い経路上での安定した歩行を実現するため、重心動力学モデルに基づくモデル予測制御と二次計画法を組み合わせた制御手法をシミュレーションで検証した。
- クアッドロータの形態遷移：学習ベース制御とモデルベース制御の比較飛行制御2025/6/1
空中で変形しながら着地するクアッドロータの形態遷移タスクに対し、強化学習によるエンドツーエンド制御とモデル予測制御を比較し、実機への転移性能や外乱復元性を評価した。
- 姿勢操作と推力ベクトル制御を統合したNMPCによる故障復旧故障復旧/制御2025/3/1
マルチロータのアクチュエータ故障時に、姿勢操作と推力ベクトル制御を統合した非線形モデル予測制御で飛行を回復させる手法を提案し、M4の高忠実度シミュレーションで実証した。
- ATMO：空中変形型モーフォボットによる動的な地上・空中遷移モーフォボット2025/3/1
アクチュエータを多機能化し、地面近くの空力効果を利用して空中で変形することで、地上と空中のモードを滑らかに切り替えるロボットを開発した。
- マルチモーダル経路計画のための自己教師あり輸送コスト推定マルチモーダル移動2024/12/1
視覚入力のみから周囲の輸送コストを自己教師あり学習で推定し、走行・飛行・セグウェイ・クロールが可能なロボットM4のエネルギー最適経路計画を実現した研究。
- 低次元モデルと二次計画法を用いたHuskyの急斜面歩行の実現歩行2024/11/1
固定ゼロモーメント点と推力を持つ修正VLIPモデルを提案し、QP MPCで急斜面歩行を実現する制御法をシミュレーションで検証した。
- 動的多モーダルロボットにおける共役運動量に基づくスラスタ推力推定推力推定2024/11/1
脚とスラスタを併用する二足歩行ロボットHarpyにおいて、共役運動量に基づいてスラスタ推力を推定する手法を提案し、地形情報の有無による推定結果を数値シミュレータで検証した。
- 傾斜地におけるスラスタ支援二足歩行のための二次計画法最適化歩行2024/11/1
鳥が翼を使って急斜面を走る動きに着想を得て、接触制約付き二次計画法と全身制御器を組み合わせ、スラスタ付き二足ロボットHarpyの傾斜地歩行をシミュレーションで実現した研究。
- スラスタダイナミクスとQP最適化を用いたHarpyの拡張キャプチャポイント制御歩行2024/11/1
脚とスラスタを併用する二足歩行ロボットHarpyに対し、キャプチャポイント制御と二次計画法を組み合わせたスラスタ支援歩行制御器を開発し、シミュレーションで性能を検証した。
- 脚付き飛行ロボットのための最適化不要制御と運動量オブザーバによる地面反力推定脚付き飛行ロボット2024/11/1
脚と飛行を組み合わせたマルチモーダルロボットに対し、最適化を必要としない参照ガバナ制御と共役運動量オブザーバを組み合わせ、機体の地面反力を推定する手法を提案した。
- スラスター支援による傾斜歩行歩行2024/6/1
鳥の翼支援傾斜走行に着想を得て、4脚ロボットHusky Carbonにスラスターを搭載し、急斜面歩行をシミュレーションで検証した。
- スラスタ支援二足歩行におけるキャプチャポイント制御歩行2024/6/1
スラスタを搭載した二足歩行ロボットHarpyの動力学モデルを構築し、外力を考慮したキャプチャポイント制御で上半身を安定化させる手法を提案、シミュレーションで検証した。
- 姿勢操作と推力ベクトル制御を統合した狭路の動的歩行歩行2024/5/1
スラスタを搭載した四足ロボットHuskyが、姿勢操作と推力ベクトル制御を組み合わせてパイプ上やスラックラインのような狭い経路を動的に歩行できるよう、簡略化モデルと最適制御フレームワークを構築し、シミュレーションで検証した。
- Bio-Inspired Compensatory Strategies for Damage to Flapping Robotic Propulsors2024/2/1
- Dynamic modeling of wing-assisted inclined running with a morphing multi-modal robot2023/11/1
- Demonstrating Autonomous 3D Path Planning on a Novel Scalable UGV-UAV Morphing Robot2023/8/1
- Model Predictive Loitering and Trajectory Tracking of Suspended Payloads in Cable-Driven Balloons Using UGVs2022/6/1
- Efficient Path Planning and Tracking for Multi-Modal Legged-Aerial Locomotion Using Integrated Probabilistic Road Maps (PRM) and Reference Governors (RG)2022/5/1
- Mid-Air Helicopter Delivery at Mars Using a Jetpack2022/3/1
- Motivations and Preliminary Design for Mid-Air Deployment of a Science Rotorcraft on Mars2020/10/1