Alexander L. Mitchell

収録論文 9本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 勾配を勾配で積み上げる：双腕ロボット組立のための分散型エネルギー関数
  マニピュレーション2025/10/1

  適応的ポテンシャル関数を自動合成して区分連続なエネルギー関数を作り、近視的最適化だけで双腕ロボットの組立を分散的に計画・再計画するフレームワークを提案。

• タスク空間と関節空間のデュアルアーム柔軟制御
  マニピュレーション2025/4/1

  関節空間とタスク空間のコンプライアンスを滑らかに補間するリアルタイムインピーダンス制御器を提案し、摩擦補償により高摩擦下でも精密なピン挿入を実現した。

• COMBO-Grasp: 双腕遮蔽把持のための制約ベース操作の学習
  マニピュレーション2025/2/1

  人間の両手協調動作に着想を得て、制約ポリシーと把持ポリシーを組み合わせ、価値関数で協調を誘導することで、環境に遮られた把持を双腕ロボットで実現する学習手法を提案。

• 拡散モデルによる四足歩行のオフライン適応
  歩行2024/11/1

  分類器不要のガイド付き拡散モデルを用いて、四足ロボットの複数スキル学習と訓練後の新しい歩行行動へのオフライン適応を実現し、ANYmalでの実機実験で有効性を示した。

• Gaitor: 四足歩行の歩容を統一表現で学習する実世界ロコモーション
  歩行2024/5/1

  四足ロボットの複数歩容を2次元の解釈可能な潜在空間で統一的に表現し、歩容間の連続的な遷移と不整地適応を実現した。

• Momentum-Aware Trajectory Optimisation using Full-Centroidal Dynamics and Implicit Inverse Kinematics
  2023/10/1
• VAE-Loco: Versatile Quadruped Locomotion by Learning a Disentangled Gait Representation
  2022/5/1
• Next Steps: Learning a Disentangled Gait Representation for Versatile Quadruped Locomotion
  2021/12/1
• First Steps: Latent-Space Control with Semantic Constraints for Quadruped Locomotion
  2020/7/1