Iman Shames

収録論文 11本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• ラインサーチフィルタ微分動的計画法の大域的収束性
  最適制御2026/6/1

  非線形制約付き最適制御問題に対するFilterDDPアルゴリズムの大域的収束性を証明した論文。

• 安全なロボットナビゲーションのための視覚的位置認識における敵対的攻撃と検出
  VPR/敵対的攻撃/ロボットナビゲーション2025/6/1

  視覚的位置認識(VPR)に対する4つの一般的な敵対的攻撃と4つのVPR特有の新規攻撃の影響を分析し、敵対的攻撃検出器(AAD)をVPRとナビゲーション判断のループに組み込む枠組みを提案した。検出精度75%でも平均位置誤差を約50%削減できることを示し、FGSM攻撃のVPRへの有効性も初めて調査した。

• 非線形等式制約付き最適制御のための直線探索フィルターDDP
  最適制御2025/4/1

  非線形等式制約付き最適制御問題を解くために、直線探索とステップフィルターを組み合わせた微分動的計画法（FilterDDP）を提案し、ロボットの接触を考慮した軌道最適化問題で有効性を検証した。

• 状態とノイズ共分散の同時推定
  SLAM2025/2/1

  ガウスノイズに汚染された計測から状態とノイズ共分散行列を同時に推定する問題を凸問題として定式化し、最適解の解析的表現と2つの新アルゴリズムを提案した。SLAMを中心にロボティクスやコンピュータビジョンへの応用を示す。

• ビヘイビアツリーに着想を得た自律エージェント向けプログラミング言語
  ビヘイビアツリー2024/12/1

  ビヘイビアツリーを拡張し、モジュール性と反応性を保ちながら複雑なエージェント行動を記述できる関数型プログラミング言語を設計・Haskellで実装した。

• 位置推定の検証によるロボットナビゲーションのための視覚的場所認識の改善
  VPR/ナビゲーション2024/7/1

  視覚的場所認識(VPR)の信頼性を監視するMLPベースの整合性モニタを提案し、実世界実験でナビゲーションと位置推定の精度向上を実証した。

• Distributed Block Coordinate Moving Horizon Estimation for 2D Visual-Inertial-Odometry SLAM
  2023/4/1
• Probabilistic Data Association for Semantic SLAM at Scale
  2022/2/1
• An expressiveness hierarchy of Behavior Trees and related architectures
  2021/4/1
• A principled analysis of Behavior Trees and their generalisations
  2020/8/1
• On modularity in reactive control architectures, with an application to formal verification
  2020/8/1