Ilyass Taouil

収録論文 5本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• MotionDisco: 極限ヒューマノイド移動操作のための動作発見
  移動操作/進化探索/LLM2026/6/1

  テレオペや人間のデモを使わずに、LLMガイドの進化探索と軌道最適化を組み合わせて、長期的な接触リッチなヒューマノイド移動操作動作をゼロから発見し、実機に転移するフレームワークを提案。

• DynaRetarget: サンプリングベース軌道最適化による動的実行可能なモーションリターゲティング
  sim2real2026/2/1

  人間の動作をヒューマノイドの制御ポリシーに転写するパイプラインを提案し、サンプリングベース軌道最適化で運動学的軌道を動的に実行可能な動作へと精錬する。

• 潜在拡散モデルによる物理的に整合したヒューマノイドの移動操作
  移動操作2025/4/1

  潜在拡散モデルで生成した人間と物体のインタラクション画像から接触位置とロボット姿勢を抽出し、全身軌道最適化に用いることで、物理的に整合したヒューマノイドの長期的な移動操作軌道を生成する手法を提案した。

• モンテカルロ木探索と教師あり学習による非歩容的脚式移動
  歩行2024/8/1

  サンプリングベース手法と教師あり学習を組み合わせ、脚式ロボットの歩容系列とタイミングを最適化する手法を提案し、シミュレーションと実機で有効性を検証した。

• Quadrupedal Footstep Planning using Learned Motion Models of a Black-Box Controller
  2023/7/1