Ilir Tahiraj

収録論文 6本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• FlowCalib: シーンフローを用いたLiDAR-車体間の校正ずれ検出
  キャリブレーション2026/1/1

  連続する3D点群のシーンフローから静的物体の動きの系統的な偏りを利用し、追加センサなしでLiDARと車体の回転方向の校正ずれを検出するフレームワークを提案。

• CaLiV: 任意のセンサ構成に対応するLiDAR-車両間キャリブレーション
  キャリブレーション2025/4/1

  視野が重ならない複数LiDARでも、運動を利用して重なりを生成し、GMMベースの位置合わせでセンサ間・センサ-車両間の外部パラメータを高精度に推定する手法を提案。

• キャリブ済みか否か？LiDARとカメラのリアルタイム誤キャリブレーション検出
  キャリブレーション2025/4/1

  LiDARとカメラの外部キャリブレーション状態を、パラメータ回帰ではなく二値分類として対照学習で判定し、高精度・低遅延で誤キャリブレーションを検出する手法を提案。

• Multi-LiCa: 動きとターゲット不要のマルチLiDAR間キャリブレーションフレームワーク
  キャリブレーション2025/1/1

  複数のLiDAR間の外部キャリブレーションを、動きや専用ターゲット、初期変換、他センサなしで自動的に行う2段階手法を提案。粗合わせに特徴ベースマッチング、微調整にGICPとコストベースマッチングを用いる。

• GMMCalib: ガウス混合モデルに基づく統合位置合わせによるLiDARセンサの外部キャリブレーション
  キャリブレーション2024/4/1

  複数のLiDAR点群をガウス混合モデルで統合的に位置合わせする外部キャリブレーション手法を提案し、ICPより初期値やパラメータに頑健であることをシミュレーションと実環境で示した。

• EDGAR: An Autonomous Driving Research Platform -- From Feature Development to Real-World Application
  2023/9/1