Baha Zarrouki

収録論文 9本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• MPCソルバー勾配ガイダンスによる強化学習の加速：重み可変MPC向け
  強化学習/MPC2026/9/1

  モデル予測制御（MPC）のコスト重みを適応的に学習する際、強化学習のサンプル効率を向上させるため、微分可能MPCのソルバー勾配を補助ガイダンスとして利用するSG-RL手法を提案した。自動レースプラットフォームで最大70.6%のサンプル削減を実証した。

• SGTP: サンプリングに基づくゲーム理論的プランニングによるリアルタイム多車両自動運転レース
  自動運転レース/プランニング2026/7/1

  GPU加速サンプリングとゲーム理論を組み合わせ、多車両レースでの多様な競争行動をリアルタイムに計画するフレームワークを提案。高い勝率とタスク完了率を達成し、最大10エージェントの大規模シナリオにも適用可能。

• 予測安全フィルタを統合した安全強化学習によるドリフト車両の運動計画と制御
  安全強化学習/運動計画2025/6/1

  強化学習エージェントとモデルベースのドリフトダイナミクスを組み合わせ、予測安全フィルタでオンラインに行動を調整することで、安全かつ効率的な自律ドリフト運動計画を実現した研究。

• 自動運転における基盤モデル：シナリオ生成と分析に関するサーベイ
  自動運転2025/6/1

  自動運転のシナリオ生成・分析に基盤モデル（LLM、VLM、拡散モデル、ワールドモデルなど）を適用した研究を体系的に整理し、データセット・評価指標・課題をまとめたサーベイ。

• A Safe Reinforcement Learning driven Weights-varying Model Predictive Control for Autonomous Vehicle Motion Control
  2024/2/1
• R$^2$NMPC: A Real-Time Reduced Robustified Nonlinear Model Predictive Control with Ellipsoidal Uncertainty Sets for Autonomous Vehicle Motion Control
  2023/11/1
• Adaptive Stochastic Nonlinear Model Predictive Control with Look-ahead Deep Reinforcement Learning for Autonomous Vehicle Motion Control
  2023/11/1
• A Stochastic Nonlinear Model Predictive Control with an Uncertainty Propagation Horizon for Autonomous Vehicle Motion Control
  2023/10/1
• EDGAR: An Autonomous Driving Research Platform -- From Feature Development to Real-World Application
  2023/9/1