Ian Manchester

収録論文 3本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 視覚言語行動モデルは物理的推論を行うと検証できない
  VLA2026/6/1

  VLAシステムの性能向上が物理的汎化によるものか、意味的マッチングによるものかを区別できない評価プロトコルの問題を指摘し、分離評価の必要性を提案するポジションペーパー。

• VOiLA: 学習拡散モデルを用いたPOMDPエージェントのベクトル化オンラインプランニング
  プランニング2026/6/1

  不確実性下でのプランニングのため、拡散モデルでPOMDPの遷移・観測モデルを学習し、GPU並列化に対応したオンラインプランナーに統合するフレームワークを提案。蒸留によりサンプリングコストを大幅削減し、実ロボットでも有効性を示した。

• 制約を考慮したストリーミングフローによるロボット軌道分布の適応
  マニピュレーション2026/2/1

  学習済みストリーミングフローポリシーの速度場を制約に応じてリアルタイムに変形し、衝突回避や関節限界を守りつつ滑らかな軌道を生成する手法を提案。