I-Chun Arthur Liu

収録論文 8本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• CRAFT: バイマニュアルロボットデータ生成のためのビデオ拡散
  データ生成2026/4/1

  シミュレーション軌道から抽出したエッジ構造を条件にビデオ拡散モデルを用いて、実ロボットでの再生を必要とせずに多様な視覚的変化を持つバイマニュアル操作のデモ動画と行動ラベルを生成するフレームワークを提案した。

• CLAMP: 3Dマルチビュー行動条件付きロボットマニピュレーション事前学習のための対照学習
  マニピュレーション2026/2/1

  RGB-D画像から再構成したマルチビューの点群とロボット行動を対照学習で結びつけ、拡散ポリシーを事前学習することで、少ない実演データでも高精度なマニピュレーションを可能にする手法を提案。

• ROPA: RGB-D両腕操作データ拡張のための合成ロボット姿勢生成
  データ拡張2025/9/1

  拡散モデルを微調整し、第三者視点のRGB-D観測と関節空間行動ラベルを同時生成することで、両腕操作の模倣学習データを拡張する手法を提案。

• D-CODA: 協調的双腕データ拡張のための拡散モデル
  模倣学習2025/5/1

  アイインハンド型双腕模倣学習のためのオフライン拡散ベースデータ拡張手法を提案し、両腕の視点整合画像と関節空間行動ラベルを生成する。

• VoxAct-B: ボクセルベースの双腕操作のための行動・安定化ポリシー
  マニピュレーション2024/7/1

  視覚言語モデルで重要領域を特定しボクセルグリッドを再構成することで、双腕ロボットの行動と安定化を効率的に学習する手法を提案。

• Learning Robot Manipulation from Cross-Morphology Demonstration
  2023/4/1
• Learning Deformable Object Manipulation from Expert Demonstrations
  2022/7/1
• Distilling Motion Planner Augmented Policies into Visual Control Policies for Robot Manipulation
  2021/11/1