Hyun Joe Jeong

収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• VLAに何を言うべきかを学ぶ：ほぼ無害なビジョン言語行動モデルの操縦
  VLA/言語指示最適化2026/6/10

  VLAモデルへの言語指示を自動で探索・改善し、性能向上を予測するヘッドを学習して、有害な介入を防ぎつつタスク成功率を高めるフレームワークを提案した。

• 到達可能性バリアネットワーク：滑らかで柔軟な制御バリア関数のためのハミルトン・ヤコビ解の学習
  制御バリア関数2025/5/1

  物理情報ニューラルネットワークを用いてハミルトン・ヤコビ最適制御解を計算し、滑らかな制御バリア関数を生成する手法を提案。高次元でも安全性が向上し、保守性が低減されることを示した。

• 安全な代替案を提案するロボット
  安全制御2024/9/1

  模倣学習で得た目標条件付き方策に対し、到達可能性解析で安全フィルタを構築し、実行が危険な目標要求時に類似の安全な代替目標を自動提案する枠組みを提案。

• DeepReachを用いたパラメータ化高速安全追跡（FaSTrack）
  安全な軌道計画2024/4/1

  DeepReachを活用して計画モデルの制御境界をパラメータ化し、未知環境での障害物回避を保証しつつナビゲーション速度と追従誤差をトレードオフできる新しい枠組みを提案した。