Hyojae Park

収録論文 5本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 接触の多い巧みな操作デモンストレーションのための運動学的非線形時空間軌道ワーピング
  マニピュレーション2026/9/29

  手と物体の軌道を入力とし、接触分布を利用して中間ウェイポイントや障害物、時間的ずれ、開始・終了姿勢の変化に対応した高品質な非線形軌道ワープを生成する手法を提案。

• 術者意図に基づく動作スケーリングで遠隔手術を効率化・高精度化するSIMS
  遠隔操作2025/3/1

  術者の手の動きの特徴から意図を推定し、動作スケーリング係数をリアルタイムに調整することで、遠隔手術の精度と効率を両立させるシステムを提案した。

• 半能動機構を備えた伸縮型連続マニピュレータとリアルタイムヒステリシス補償制御アルゴリズム
  マニピュレーション2024/6/1

  ケーブル駆動連続マニピュレータに半能動機構を導入し、TCNを用いたリアルタイムヒステリシス補償制御により追従誤差を最大69.5%低減した。

• RGBDセンシングと時間畳み込みネットワークによる柔軟連続マニピュレータのヒステリシス補償
  マニピュレーション2024/2/1

  RGBDセンシングと7つのマーカーで関節構成を計測し、TCNでケーブル駆動柔軟マニピュレータのヒステリシスをモデル化して制御に補償することで、追従誤差を大幅に低減した。

• 手術ロボットの最適配置：作業パターン解析に基づく運動学データ駆動型アプローチ
  手術ロボット配置最適化2024/2/1

  術者の作業パターンを機械学習でクラスタリングし、関節余裕度と可操作性のスコアを予測する多層パーセプトロンで手術ロボットの最適なベース配置を決定する手法を提案した。