Hyeonseong Jeon

Yonsei University

収録論文 3本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 長期的オフライン目標条件付き強化学習のための再帰的価値学習
  強化学習2026/9/2

  長期的な目標達成タスクを効率的に学習するため、軌跡を二分木に再帰的に分解し、葉から根へ価値を学習する手法DCRLを提案した。

• 木探索誘導拡散プランナー
  プランニング2025/8/1

  事前学習済み拡散モデルを用いたゼロショットのテスト時プランニングを、粒子誘導による多様な軌道生成と条件付きデノイジングによる洗練を組み合わせた木探索として定式化し、非凸・非微分な報酬でも高精度に制御できるようにした手法。

• 収束する機能、発散する形態：形態と制御の効率的な共設計フレームワークLOKI
  形態と制御の共設計2025/5/1

  形態と制御方策を同時に設計する際、類似形態をクラスタ化して方策を共有し、局所探索で多様性を確保することで、計算コストを大幅に削減しつつ多様で汎用性の高いロボット形態を生成する手法を提案。