Ainaz Eftekhar

収録論文 6本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• MolmoAct2: 実世界展開のための行動推論モデル
  VLA2026/5/1

  実世界展開に適した完全オープンな行動推論モデルMolmoAct2を提案し、空間推論に特化したVLMバックボーン、新しいデータセット、オープンな行動トーカナイザ、適応的推論機構などを導入して性能と効率を向上させた。

• MolmoB0T: 大規模シミュレーションによるゼロショット操作の実現
  操作2026/3/1

  大規模で多様なシミュレーションデータのみを用いて、実世界へのゼロショット転移が可能であることを示し、静的・移動操作の両方で有効なポリシーを訓練した。

• MolmoSpaces：ロボットナビゲーションとマニピュレーションのための大規模オープンエコシステム
  sim2real2026/2/1

  23万以上の多様な屋内環境と13万の物体アセットを備え、MuJoCoやIsaacなど複数シミュレータで使えるオープンなロボットベンチマーク基盤を構築し、実機との高い相関を示した。

• 収束する機能、発散する形態：形態と制御の効率的な共設計フレームワークLOKI
  形態と制御の共設計2025/5/1

  形態と制御方策を同時に設計する際、類似形態をクラスタ化して方策を共有し、局所探索で多様性を確保することで、計算コストを大幅に削減しつつ多様で汎用性の高いロボット形態を生成する手法を提案。

• One RING：ロボット屋内ナビゲーションの汎用モデル
  ナビゲーション2024/12/1

  シミュレーションで大規模な機体形状のランダム化を行い、様々な実機ロボットに適応できる機体非依存の屋内ナビゲーション方策を学習した。

• Omnidata: A Scalable Pipeline for Making Multi-Task Mid-Level Vision Datasets from 3D Scans
  2021/10/1