Huijun Gao

収録論文 8本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• マイクロロボットナビゲーションのための分単位トレーニング
  ナビゲーション2026/8/1

  マイクロロボットのナビゲーションを強化学習で訓練する際、従来は数時間から数日かかっていたが、高速シミュレータとタスク整形正則化報酬により10分未満での訓練を実現した。

• 全ローター突然故障下での6自由度アクチュエーション維持：二軸傾斜ヘキサコプタを用いた受動的フォールトトレラント飛行制御
  ドローン制御2026/6/1

  二軸傾斜オーバーアクチュエーションヘキサコプタを用いて、事前未知の全ローター故障が発生しても検出・切替なしで6自由度飛行を維持する受動的耐故障制御手法を提案した。

• ヒューマノイドの移動と操作：制御・計画・学習の現状と課題
  ヒューマノイド2025/1/1

  ヒューマノイドロボットの移動と操作に関する研究を、モデルベース手法と学習ベース手法の両面から包括的にサーベイし、触覚や基盤モデル統合の可能性と課題を整理した。

• 認定アクター・クリティック：制御バリア関数を用いた安全ナビゲーションのための階層強化学習
  安全ナビゲーション2025/1/1

  制御バリア関数（CBF）を報酬設計に取り入れた階層型強化学習アルゴリズムを提案し、安全なナビゲーションを実現する。理論解析とシミュレーションで有効性を示した。

• 制御バリア関数による安全臨界制御：階層最適化フレームワーク
  安全制御2024/10/1

  制御バリア関数（CBF）を用いた安全臨界システム設計において、多目的最適化問題を安全性優先で入れ子型の部分問題に分解する階層最適化フレームワークを提案し、既存のQPベース手法より安全性・実現可能性・収束速度で優れることを示した。

• Feedback-based Digital Higher-order Terminal Sliding Mode for 6-DOF Industrial Manipulators
  2021/2/1
• Practical Fractional-Order Variable-Gain Super-Twisting Control with Application to Wafer Stages of Photolithography Systems
  2021/2/1
• Precise Motion Control of Wafer Stages via Adaptive Neural Network and Fractional-Order Super-Twisting Algorithm
  2021/2/1