Junjun Xie

収録論文 2本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 認定アクター・クリティック：制御バリア関数を用いた安全ナビゲーションのための階層強化学習
  安全ナビゲーション2025/1/1

  制御バリア関数（CBF）を報酬設計に取り入れた階層型強化学習アルゴリズムを提案し、安全なナビゲーションを実現する。理論解析とシミュレーションで有効性を示した。

• 制御バリア関数による安全臨界制御：階層最適化フレームワーク
  安全制御2024/10/1

  制御バリア関数（CBF）を用いた安全臨界システム設計において、多目的最適化問題を安全性優先で入れ子型の部分問題に分解する階層最適化フレームワークを提案し、既存のQPベース手法より安全性・実現可能性・収束速度で優れることを示した。