Sammy Christen
収録論文 19本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- BFMTrack: 行動基盤モデルを用いた物理ベース動作追跡のための潜在系列最適化物理ベース制御/動作追跡2026/6/1
行動基盤モデル（BFM）の潜在空間を時系列で最適化する手法を提案し、報酬設計なしで高精度な動作追跡を実現した。シミュレーションとポリシー勾配を組み合わせ、実ロボットへの展開も検証している。
- ReActor: 物理を考慮したモーションリターゲティングのための強化学習モーションリターゲティング2026/5/1
人間の参照動作をロボットの形態に合わせて物理的に妥当なものへ適応させる二段階最適化フレームワークを提案し、強化学習による追従ポリシーを同時に訓練する。
- ロボット転倒講座：柔らかく様式化された倒れ方の学習歩行2025/11/1
二足歩行ロボットが転倒する際に、衝撃を抑えつつ指定した最終姿勢を取れるようにする強化学習手法を提案し、実機で検証した。
- RobustDexGrasp: 汎用物体のロバストな巧みな把持マニピュレーション2025/4/1
単眼視画像から未知物体を動的に把持するフレームワークを提案し、シミュレーションと実機で高い成功率と外乱へのロバスト性を示した。
- 操作者の模倣による自律的な人間-ロボットインタラクション人間-ロボットインタラクション2025/4/1
操作者の遠隔操作データを拡散モデルと分類器を統合したトランスフォーマーで模倣し、自律的な人間-ロボットインタラクションを実現する手法を提案。シミュレーションと実機ユーザー研究で有効性を示し、異なるロボットへのゼロショット転移も実証した。
- 動的な手と物体の相互作用のモデリングと人間-ロボット間の受け渡しへの応用マニピュレーション2025/3/1
物理シミュレーションと強化学習を用いて、手が物体を掴んで目標姿勢へ動かす動的把握合成や両手操作を実現し、さらに人間からロボットへの物体受け渡しを学生-教師フレームワークと合成データでsim2real転移する手法を提案した論文。
- FunGrasp：多様な多指ハンドのための機能的な把持マニピュレーション2024/11/1
人間の機能的把持のRGBD画像1枚から手姿勢を推定し、多様なロボットハンドへ転移して強化学習で動的把持を実現するシステム。
- Omnigrasp: シミュレーションされたヒューマノイドによる多様な物体の把持マニピュレーション2024/7/1
シミュレーション上のヒューマノイドが1200以上の多様な物体を把持し、ランダムな軌道に沿って運搬できる制御器を学習した研究。
- RILe: 強化学習と模倣学習を融合した高次元ロボット制御模倣学習2024/6/1
模倣学習と逆強化学習を組み合わせ、トレーナーが適応的な報酬関数を学習し生徒が専門家の行動を模倣する枠組みを提案。高次元のロボット歩行タスクで有効性を実証した。
- GraspXL: 多様な物体に対する把持動作の大規模生成マニピュレーション2024/3/1
3D手-物体データを使わずに、把持領域や接近方向などの複数の目的に沿った把持動作を強化学習で生成し、50万以上の未知物体にも対応できるフレームワークを提案。
- SynH2R: Synthesizing Hand-Object Motions for Learning Human-to-Robot Handovers2023/11/1
- Physically Plausible Full-Body Hand-Object Interaction Synthesis2023/9/1
- ArtiGrasp: Physically Plausible Synthesis of Bi-Manual Dexterous Grasping and Articulation2023/9/1
- Learning Human-to-Robot Handovers from Point Clouds2023/3/1
- D-Grasp: Physically Plausible Dynamic Grasp Synthesis for Hand-Object Interactions2021/12/1
- Improved Learning of Robot Manipulation Tasks via Tactile Intrinsic Motivation2021/2/1
- The Six Hug Commandments: Design and Evaluation of a Human-Sized Hugging Robot with Visual and Haptic Perception2021/1/1
- Learning Functionally Decomposed Hierarchies for Continuous Control Tasks with Path Planning2020/2/1
- Demonstration-Guided Deep Reinforcement Learning of Control Policies for Dexterous Human-Robot Interaction2019/6/1