Hubert Gattringer
収録論文 10本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 急速変動条件下における産業用自動テープ積層プロセスの過渡マルチモード熱伝達熱伝達モデリング2026/8/26
産業用自動テープ積層(ATL)プロセス向けに、放射・対流・伝導を統合した過渡熱伝達モデルを開発し、従来モデルの放射熱流束の過大評価を補正した。実機検証でNRMSE 1.08%の高精度を達成した。
- 下半身外骨格における透明性と動作支援の融合アプローチ歩行支援・外骨格2025/10/1
下半身外骨格で、ユーザーの自由な動きに追従する透明モードと歩行を補助する支援モードを組み合わせ、適応発振器で歩行周期を学習する手法を提案した。
- キャリブレーションプレートを用いた幾何学的ロボットキャリブレーションキャリブレーション2025/10/1
測定ポイント間の距離が既知のキャリブレーションプレートを使い、レーザートラッカーより安価で堅牢なロボットの幾何誤差パラメータ同定手法を提案した。
- 指定経路に沿った液入りカップの時間最適搬送マニピュレーション2025/10/1
トレイ上に載せた液入りカップを指定経路に沿って最短時間で搬送するため、液面の揺れ（スロッシング）を考慮した最適制御問題を定式化し、直接多重射撃法で解いた。
- 一軸力制御装置を用いた自動テープ積層システムマニピュレーション2025/10/1
炭素繊維強化HDPEテープを対象に、一軸力制御と温度制御を統合した低コストな自動テープ積層システムを設計し、ロボットで成形型を動かす方式で実験的に検証した。
- 空間固定TCPを考慮したロボット経路・軌道計画軌道計画2025/10/1
工具ではなくワークを動かす場合に、空間に固定したTCPを基準にBスプラインで滑らかな経路と軌道を計画する手法を提案し、産業用ロボットで検証した。
- ロボットマニピュレータの最適経路追従問題に対するパラメータ線形定式化マニピュレーション2025/10/1
経路速度を最大化する新たな定式化により、特異点を回避しつつ滑らかな軌道を計算効率よく生成する手法を提案した。
- 産業用ロボティクスにおける作業空間登録と衝突検出衝突検出2025/10/1
各種センサで環境の点群を取得し、領域成長セグメンテーションとVCCSで衝突物体を識別・近似して、ロボットと環境間の衝突を検出する手法を比較・提示した論文。
- 弾性リンクマニピュレータの寿命推定に基づく最適寸法設計マニピュレーション2025/10/1
弾性リンクを持つロボットマニピュレータの寿命を推定し、ピックアンドプレース動作における重量と振動振幅のトレードオフを考慮した幾何形状最適化手法を提案。
- SEA駆動パラレルキネマティックマニピュレータのピックアンドプレース作業におけるエネルギー最小化のための剛性と軌道の同時最適化パラレルロボット/エネルギー最適化2025/10/1
直列弾性アクチュエータで駆動されるパラレルロボットのピックアンドプレース動作について、固有振動を利用してエネルギーを最小化するため、動作軌道とアクチュエータ剛性を同時に最適化する手法を提案し、2つのロボット応用で有効性を確認した。