Thomas Kordik

収録論文 2本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• SEA駆動パラレルキネマティックマニピュレータのピックアンドプレース作業におけるエネルギー最小化のための剛性と軌道の同時最適化
  パラレルロボット/エネルギー最適化2025/10/1

  直列弾性アクチュエータで駆動されるパラレルロボットのピックアンドプレース動作について、固有振動を利用してエネルギーを最小化するため、動作軌道とアクチュエータ剛性を同時に最適化する手法を提案し、2つのロボット応用で有効性を確認した。

• 並列運動マニピュレータの逆動力学の二階時間微分に対する再帰リー群定式化
  並列マニピュレーション2025/7/1

  直列ロボット向けに開発された再帰アルゴリズムを並列運動マニピュレータに拡張し、逆動力学の二階時間微分をリー群の枠組みで効率的に計算する手法を初めて提案した。