Zhengzhen Li

収録論文 3本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• PreGME: 可変ゲインESOに基づく空中マニピュレータの規定性能制御
  マニピュレーション2025/12/1

  マルチロータとロボットアームの動的結合を可変ゲイン拡張状態オブザーバで推定し、規定性能制御で高精度な空中マニピュレーションを実現する手法を提案した。

• 空中マニピュレータのための事前指定性能を持つ運動学的追従制御
  空中マニピュレーション2025/9/1

  空中マニピュレータのエンドエフェクタが指定した時間内に目標位置に到達するよう、二次計画法を用いた参照分配と事前指定性能の追従制御を提案し、実験で有効性を示した。

• 修正運動学学習に基づく空中マニピュレータの予測運動学座標制御
  マニピュレーション2025/3/1

  閉ループ動特性とオンライン残差学習を取り入れた運動学モデルと、重み配分を考慮したMPCにより、空中マニピュレータの高精度な座標制御を実現した。