Kunrui Ze

収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 異種計測群の統合協調位置推定：統一データ駆動手法
  群制御2026/3/1

  異なる計測能力を持つロボット群の協調位置推定問題に対し、相互計測とオドメトリのみを用いたペア相対位置推定と、弱連結な有向計測トポロジー下での分散協調位置推定を実現する統一データ駆動手法を提案した。

• ロボット群のメモリ効率の良い2D/3D形状組み立て
  群制御2025/9/1

  ロボット群が指定された2D/3D形状を組み立てる際のメモリ使用量を抑えるため、木構造表現と分散制御器を提案し、シミュレーションと実機実験で有効性を示した。

• UWB-IO計測を用いた非ホロノミックロボットフォーメーションの相対姿勢推定
  群制御2024/11/1

  UWB距離と慣性オドメトリのみを用いて、共通座標系を必要とせずに隣接ロボット間の相対位置・姿勢を推定し、非ホロノミックロボットの分散フォーメーション制御を実現する手法を提案した。

• ロボット群の形状形成における同時学習に基づく相対位置推定
  群制御2024/10/1

  外部測位システムが使えない環境で、機体間の相対位置を同時学習で推定し、群れ全体で形状を形成する制御手法を提案した論文。