Huaizu Jiang

Northeastern University

収録論文 8本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• LYRIC: 言語駆動の物理ベース全身接触リッチ物体インタラクション制御
  全身マニピュレーション2026/9/17

  自由形式の言語指示と目標物体位置から、物理シミュレーション上のキャラクタが全身で接触を伴う物体操作を行うフローマッチング制御器を提案。プランナと行動生成器に分解し、専門家軌道の追従と強化学習の微調整で高い成功率を達成した。

• NeuFlow v2: 高効率オプティカルフローを限界まで押し上げる
  オプティカルフロー2024/8/1

  軽量バックボーンと高速リファインメントモジュールを導入し、実世界データセットで高精度を保ちつつ10〜70倍の高速化を実現したオプティカルフロー推定手法。

• StereoNavNet: ステレオカメラと補助占有ボクセルを用いたナビゲーション学習
  ナビゲーション2024/3/1

  ステレオRGB画像から3D占有ボクセルを推定し、その幾何特徴と目標を政策モジュールで用いてナビゲーション行動を予測するモジュール型学習手法を提案。未見環境でも高い汎化性能を示す。

• ODTFormer: Transformerによるステレオカメラでの効率的な障害物検出と追跡
  障害物検出・追跡2024/3/1

  ステレオカメラ画像からTransformerで3Dボクセル占有グリッドを構築し、フレーム間でボクセルを対応付けることで障害物の検出と追跡を高効率に行うモデルを提案した。

• NeuFlow: エッジデバイス上のロボット向けリアルタイム高精度オプティカルフロー推定
  オプティカルフロー2024/3/1

  グローバルマッチングと軽量CNNを組み合わせた効率的なオプティカルフロー推定アーキテクチャを提案し、エッジデバイス上で30FPSを達成した。

• E(2)-Equivariant Graph Planning for Navigation
  2023/9/1
• StereoVoxelNet: Real-Time Obstacle Detection Based on Occupancy Voxels from a Stereo Camera Using Deep Neural Networks
  2022/9/1
• PlanarRecon: Real-time 3D Plane Detection and Reconstruction from Posed Monocular Videos
  2022/6/1