Huaijin Pi

収録論文 3本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 運動追従とバランス制御を分離したヒューマノイド全身制御フレームワークDKWBC
  ヒューマノイド全身制御2026/11/6

  モデルベースの逆動力学による追従トルクと、学習したバランス補正の残差ポリシーを組み合わせ、ヒューマノイドの全身制御を安定化させる手法を提案した。

• CoDA: 関節物体の全身操作のための協調拡散ノイズ最適化
  マニピュレーション2025/5/1

  身体・左右の手の3つの拡散モデルをノイズ空間で協調最適化し、関節物体を高精度に全身操作する動作を生成する手法を提案。

• 視覚・言語・行動の統合モデリングによる混雑環境での指示対象把持
  マニピュレーション2023/2/1

  言語指示に基づき混雑環境で対象物を把持するため、視覚・言語・行動を物体中心表現で統合的にモデル化し、柔軟な指示と未見物体への汎化を実現した。