Mohamad H. Danesh

収録論文 5本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 形態条件付けによるハードウェア非依存の四足歩行ワールドモデルに向けて
  ワールドモデル2026/4/1

  四足歩行ロボットのワールドモデルを、ロボットの形態情報を明示的に条件付けすることで、異なるハードウェア間でゼロショット汎化可能にする手法を提案した論文。

• 収縮拡散ポリシー：微分方程式に基づく収縮スコアサンプリングによる堅牢な行動拡散
  VLA2026/1/1

  拡散ポリシーのサンプリング過程に収縮性を導入し、ソルバーやスコアマッチングの誤差に頑健で、データ不足時にも強いオフライン学習手法を提案した。

• VOCALoco: 実行可能性とコストを考慮した適応的歩行制御
  歩行2025/10/1

  事前学習済みの歩行方策群から、地形に応じて安全性とエネルギー消費を予測し最適な方策を選択するモジュール型フレームワークを提案し、階段昇降で実機検証した。

• 不確実性を考慮した分布外検出と方策適応による安全なドメインランダム化
  sim2real2025/7/1

  実環境での直接試行なしに、criticアンサンブルで不確実性を推定し分布外状態を検出しながら段階的に環境をランダム化することで、安全にRL方策を適応させるフレームワークUARLを提案した。

• LEADER: Learning Attention over Driving Behaviors for Planning under Uncertainty
  2022/9/1