Hongyi Lin
Tsinghua University
収録論文 8本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
ナビゲーションsim2realVLA世界モデル触覚
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- DR-VLA: 一人称視点のWeb動画からドメイン不変なシーン表現を介して人間らしい四足歩行ナビゲーションを学習ナビゲーション2026/10/13
一人称視点のWeb動画1万時間と実機テレオペ2千クリップを組み合わせ、視点や動きの違いを吸収するドメイン不変シーン表現を用いて、四足ロボットが人間らしく配送ナビゲーションできるMixture-of-Transformersフレームワークを提案した。
- LynxScenes: 屋外車輪脚ロボットの知覚・ナビゲーション・想像・再構成のための大規模実世界ベンチマークナビゲーション2026/10/13
車輪脚ロボットLYNX M20で収集した約10万クリップ・3百万フレームの大規模実世界データセットを構築し、軌道予測・BEV知覚・未来予測・3D再構成の4タスクを評価するベンチマークを提供した。
- ピクセルから実行可能な物理へ：身体行動に基づく世界モデルによる四足歩行ロボットの行動結果予測sim2real2026/10/13
RGB画像から地形の接触特性を推定し、物理シミュレーションと動画生成モデルを組み合わせて四足歩行ロボットの行動結果を予測する世界モデルDR-WMを提案。
- SafeVantage: 視点認識型メモリによる信頼性の高い身体的意思決定VLA2026/9/29
主張を支持する視点・カメラ姿勢・推定位置を保持する視点認識型メモリと能動的観測獲得を組み合わせ、支持・空間一貫性・網羅性からYes/No/Abstainを判断する身体的意思決定フレームワーク。
- PileBelief：相互作用駆動型世界モデルのための持続的物理状態世界モデル2026/9/19
掘削環境において、局所観測から土壌の内部状態を推定し、複数ステップの地形変化予測と行動選択を行う持続的物理信念に基づく世界モデルを提案。
- 粒状物すくいにおける手首力覚による物理的接触観測性触覚2026/9/19
6,700回の実機すくい実験から、手首の6軸力覚センサが最終的な収集体積を予測できることを示し、接触時の物理状態を推論する知覚モダリティとしての可能性を実証した。
- 基盤モデル連携の再考：代理タスク推論による特化モデルの強化VLA2026/6/30
基盤モデルと特化モデルの協調をタスク分解として捉え、特化モデルの予測候補を基盤モデルが選択・検証する代理タスクで改善するフレームワークFATを提案。2D/3D物体検出、軌道予測、セマンティックセグメンテーションで効果を実証。
- Autonomous optimization of nonaqueous battery electrolytes via robotic experimentation and machine learning2021/11/1