Hongli Xu

収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• SOS！：モデルフリーセグメンテーションのための合理化されたオブジェクト条件付きトランスフォーマー
  セグメンテーション2026/8/15

  3Dモデルを必要とせず、参照画像1枚だけで未知物体を正確にセグメンテーションする新しい手法を提案。オブジェクト条件付きトランスフォーマーにより、マスク生成と対象特定を単一のフィードフォワードで統合し、効率と精度を両立した。

• 任意参照からのモデルフリー物体姿勢推定：PANY
  物体姿勢推定2026/6/22

  CADモデルや追加学習なしで、任意の参照画像から未知物体の6D姿勢を推定する統一フレームワークPANYを提案。RGBとRGB-Dの両対応で、単一または疎な参照ビューから頑健に姿勢を推定する。

• FunCanon: 機能的な物体正規化による姿勢認識型行動プリミティブの学習と汎用ロボットマニピュレーション
  マニピュレーション2025/9/1

  長期的なマニピュレーションタスクを行為者・動作・対象からなる行動チャンクに分解し、大規模視覚言語モデルのアフォーダンス手がかりで物体を共通の機能座標系に正規化することで、カテゴリレベルで汎化し再利用可能な拡散ポリシーを学習する枠組みを提案。

• ClearDepth: ロボットマニピュレーションのための透明物体のステレオ知覚強化
  透明物体知覚2024/9/1

  透明物体の深度を高精度に推定するVision Transformerベースのステレオアルゴリズムを開発し、Sim2Realデータ生成と特徴後融合モジュールでロボット操作を支援する。