Hiroki Sawada

Sony Computer Science Laboratory

収録論文 6本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 単軸テストを超えて：視覚言語行動ポリシーにおける複合ロバスト性のペア評価
  VLA2026/9/14

  VLAポリシーのロバスト性評価において、単一の摂動だけでなく複数の摂動が同時に起こる複合条件での性能をペアで比較するベンチマークLIBERO-CTRLを提案し、単軸評価では見えない創発的失敗と補償的成功を明らかにした。

• 予測符号化に基づく人間-ロボット相互作用における内部生成処理と外部結合処理の自律的調整
  人間-ロボット相互作用2026/9/7

  予測符号化の枠組みを用いて、物理的な人間-ロボット相互作用中に、内部予測と外部感覚証拠のバランスをオンラインで調整するメカニズムを提案し、再構成誤差に基づいてメタ事前分布を選択することで、適応的な行動を実現した。

• PredVLA: サブミリオンパラメータの予測符号化ポリシーによるロボット操作
  マニピュレーション2026/8/27

  この論文は、わずか68万パラメータで言語条件付き操作を実現する予測符号化ポリシーPredVLAを提案し、LIBEROベンチマークで高い成功率を達成した。

• 自由エネルギーゲート可塑性による物理的ヒューマンロボットインタラクションにおけるリアルタイムオンライン運動学習
  オンライン学習2026/8/24

  予測符号化に基づく変分リカレントニューラルネットワークを拡張し、変分自由エネルギーに応じて学習率を調整する自由エネルギーゲート可塑性を提案。ランダム初期化ネットワークがオフライン事前学習なしで3つの周期的運動パターンを獲得し、既存パターンの保持性能を向上させた。

• CERNet：クラス埋め込み予測符号化RNNによるロボット運動・認識・信頼度推定の統合
  VLA2025/12/1

  クラス埋め込みベクトルを持つ階層的予測符号化RNNで、運動生成とリアルタイム認識、信頼度推定を統合したモデルを提案し、ヒューマノイドロボットで有効性を示した。

• Human-Robot Kinaesthetic Interaction Based on Free Energy Principle
  2023/3/1