Jun Tani

収録論文 24本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 予測符号化に基づく人間-ロボット相互作用における内部生成処理と外部結合処理の自律的調整
  人間-ロボット相互作用2026/9/7

  予測符号化の枠組みを用いて、物理的な人間-ロボット相互作用中に、内部予測と外部感覚証拠のバランスをオンラインで調整するメカニズムを提案し、再構成誤差に基づいてメタ事前分布を選択することで、適応的な行動を実現した。

• 自由エネルギーゲート可塑性による物理的ヒューマンロボットインタラクションにおけるリアルタイムオンライン運動学習
  オンライン学習2026/8/24

  予測符号化に基づく変分リカレントニューラルネットワークを拡張し、変分自由エネルギーに応じて学習率を調整する自由エネルギーゲート可塑性を提案。ランダム初期化ネットワークがオフライン事前学習なしで3つの周期的運動パターンを獲得し、既存パターンの保持性能を向上させた。

• ロボットの発達的運動学習における双方向チュータリング：共発達的な相互作用ダイナミクスが安定した学習を支える
  発達学習/模倣学習2026/6/1

  ロボットの運動学習において、チューターと学習者が相互に適応する双方向の教示が、一方向の教示よりも一貫した行動パターンを形成し、安定した学習と一般化を促進することを、実機ヒューマノイドと人間およびAIチューターを用いた実験で示した論文。

• 言語と行動の対話的学習を通じた構成性と汎化の発達
  VLA2024/3/1

  自由エネルギー原理に基づく脳型ニューラルネットワークで視覚・固有感覚・言語を統合し、ロボットアームのシミュレーションにより未学習の動詞-名詞の組み合わせへの汎化が学習の多様性で向上することを示した。

• Human-Robot Kinaesthetic Interaction Based on Free Energy Principle
  2023/3/1
• Morphological Wobbling Can Help Robots Learn
  2022/5/1
• Initialization of Latent Space Coordinates via Random Linear Projections for Learning Robotic Sensory-Motor Sequences
  2022/2/1
• Goal-directed Planning and Goal Understanding by Active Inference: Evaluation Through Simulated and Physical Robot Experiments
  2022/2/1
• Active Inference in Robotics and Artificial Agents: Survey and Challenges
  2021/12/1
• Emergence of sensory attenuation based upon the free-energy principle
  2021/11/1
• Goal-Directed Planning by Reinforcement Learning and Active Inference
  2021/6/1
• Leading or Following? Dyadic Robot Imitative Interaction Using the Active Inference Framework
  2021/3/1
• Morphological Development at the Evolutionary Timescale: Robotic Developmental Evolution
  2020/10/1
• Towards hybrid primary intersubjectivity: a neural robotics library for human science
  2020/6/1
• Goal-Directed Planning for Habituated Agents by Active Inference Using a Variational Recurrent Neural Network
  2020/5/1
• Investigation of the Sense of Agency in Social Cognition, based on frameworks of Predictive Coding and Active Inference: A simulation study on multimodal imitative interaction
  2020/2/1
• Cognitive and motor compliance in intentional human-robot interaction
  2019/11/1
• A Neurorobotics Approach to Investigating the Emergence of Communication in Robots
  2019/4/1
• Goal-Directed Behavior under Variational Predictive Coding: Dynamic Organization of Visual Attention and Working Memory
  2019/3/1
• A Dynamic Neural Network Approach to Generating Robot's Novel Actions: A Simulation Experiment
  2018/5/1
• Predictive Coding-based Deep Dynamic Neural Network for Visuomotor Learning
  2017/6/1
• Seamless Integration and Coordination of Cognitive Skills in Humanoid Robots: A Deep Learning Approach
  2017/6/1
• Sensorimotor Input as a Language Generalisation Tool: A Neurorobotics Model for Generation and Generalisation of Noun-Verb Combinations with Sensorimotor Inputs
  2016/5/1
• Achieving Synergy in Cognitive Behavior of Humanoids via Deep Learning of Dynamic Visuo-Motor-Attentional Coordination
  2015/7/1