Alexander von Rohr

University of Technology Nuremberg

収録論文 11本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• ベイズ最適化による制御器チューニングとロボット学習の10年：チュートリアル、レビュー、将来展望
  ベイズ最適化2026/9/8

  ベイズ最適化（BO）を制御器チューニングとロボット学習に応用する研究を10年分レビューし、実践的な導入方法や課題、標準ベンチマークの不足を指摘して軽量ベンチマークを提案したチュートリアル論文。

• ベイズ最適化による再学習不要のニューラルネットワーク近似MPCのファインチューニング
  制御/ベイズ最適化2025/12/1

  ベイズ最適化を用いて、再学習なしにニューラルネットワーク近似モデル予測制御のパラメータを実験データから自動調整する手法を提案し、倒立振子や一輪車ロボットのハードウェア実験で有効性を示した。

• SciPyの3D変換を微分可能でフレームワーク非依存に
  ライブラリ/微分可能3D変換2025/11/1

  SciPyのspatial.transformをArray API対応にし、JAXやPyTorchなどでGPU実行・自動微分・JITを可能にした。

• 制約付き拡散予測制御
  マニピュレーション2024/12/1

  拡散モデルによる軌道生成にモデルベースの射影と制約タイト化を組み込み、学習データにない新たな状態・行動制約を満たす予測制御を実現した。

• シミュレーション支援によるブラックボックスロボット学習のための方策チューニング
  sim2real2024/11/1

  シミュレータを追加の情報源として活用し、実機での試行回数を抑えながら方策を効率的に改善するブラックボックス方策探索アルゴリズムを提案した。

• 深層強化学習による歩行のための潜在行動事前分布
  歩行2024/10/1

  専門家のデモンストレーションから学習した潜在行動を事前分布として強化学習に組み込み、トルク制御による歩行学習を効率化し、転移タスクの性能も向上させた研究。

• Robust Direct Data-Driven Control for Probabilistic Systems
  2023/6/1
• Multi-Arm Bin-Picking in Real-Time: A Combined Task and Motion Planning Approach
  2022/11/1
• Excursion Search for Constrained Bayesian Optimization under a Limited Budget of Failures
  2020/5/1
• A Learnable Safety Measure
  2019/10/1
• Gait learning for soft microrobots controlled by light fields
  2018/9/1