Paul Brunzema

RWTH Aachen University

収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• ベイズ最適化による制御器チューニングとロボット学習の10年：チュートリアル、レビュー、将来展望
  ベイズ最適化2026/9/8

  ベイズ最適化（BO）を制御器チューニングとロボット学習に応用する研究を10年分レビューし、実践的な導入方法や課題、標準ベンチマークの不足を指摘して軽量ベンチマークを提案したチュートリアル論文。

• Mini Wheelbotデータセット：ロボット学習のための高忠実度データ
  データセット/ロボット学習2026/1/1

  オープンソースのバランス型一輪車ロボット「Mini Wheelbot」の1kHz同期センサ・状態推定・モーションキャプチャ・動画を含む動力学データセットを公開し、モデル学習や状態推定のベンチマーク例を示した。

• 視覚条件付き変分ベイズ最終層ダイナミクスモデル
  sim2real2026/1/1

  視覚情報を用いて環境変化を予測し、車両のダイナミクスモデルを適応させる手法を提案。水たまりのあるコースでの自動運転レースで有効性を実証した。

• ベイズ最適化による再学習不要のニューラルネットワーク近似MPCのファインチューニング
  制御/ベイズ最適化2025/12/1

  ベイズ最適化を用いて、再学習なしにニューラルネットワーク近似モデル予測制御のパラメータを実験データから自動調整する手法を提案し、倒立振子や一輪車ロボットのハードウェア実験で有効性を示した。