Devdutt Subhasish

収録論文 3本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• すべてのモデルは誤り、どこが誤りかを知ることが有用：強化学習におけるモデル不確実性について
  モデルベース強化学習2026/5/31

  モデルベース強化学習におけるモデルの不正確さを扱う枠組みを提案し、不確実性を適切に扱うことでモデルの悪用を防ぎ、ハードウェア上での直接学習や安全な探索の成功を示した。

• 数分でレースを学習：Mini WheelbotにおけるInfoprop Dyna
  強化学習2026/5/1

  実機のMini Wheelbot（一輪車ロボット）が、モデルベース強化学習フレームワークInfoprop Dynaを用いて、実世界でのインタラクションのみから11分でトラックを周回するレースを学習できることを実証した論文。

• Mini Wheelbotデータセット：ロボット学習のための高忠実度データ
  データセット/ロボット学習2026/1/1

  オープンソースのバランス型一輪車ロボット「Mini Wheelbot」の1kHz同期センサ・状態推定・モーションキャプチャ・動画を含む動力学データセットを公開し、モデル学習や状態推定のベンチマーク例を示した。