Hengyu Liu

収録論文 3本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• GAPL: LLMベース軌道計画のための接地された行動効果ポリシー学習
  自動運転/軌道計画2026/8/18

  自動運転の軌道計画において、LLMの推論能力とシミュレーションによる環境ダイナミクスの接地を組み合わせ、PPOでポリシーを最適化する閉ループフレームワークGAPLを提案した。

• Zero2Skill: 自律データ収集・訓練・展開によるロボットスキルのブートストラップ
  マニピュレーション2026/7/1

  人間の介入を減らしつつロボット操作スキルを自律的に学習するシステムを提案。修正を記憶して再利用することで、人間の作業時間を大幅に削減し、成功率を向上させた。

• SurgVista: 手術における長期的世界モデリングと物理的に妥当な器具-組織ダイナミクス
  手術ロボティクス/世界モデル2026/6/18

  手術映像の世界モデルを提案し、器具と組織の相互作用の整合性と長期的な予測の安定性を向上させる手法を開発した。