Hengxu Yan

収録論文 5本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• AnyDexGrasp: 異なるハンドに汎用な高効率学習による器用把持
  マニピュレーション2025/2/1

  接触中心の中間表現を介してハンド非依存の把持モデルを学習し、各ハンド固有の把持決定モデルを実機試行錯誤で少数データから訓練することで、複数のロボットハンドで高成功率の把持を実現した。

• 把持姿勢の事前知識を活用した巧みな操作
  マニピュレーション2024/12/1

  物体の機能部位に対する巧みな把持姿勢を事前知識として生成し、その後の操作を強化学習で探索することで、学習効率と成功率を高める手法を提案した。

• 多指把持のための驚くほど効率的な表現
  マニピュレーション2024/8/1

  多指ハンドでの把持を効率的に学習するための新しい表現を提案し、少ない実機試行で高い把持成功率を達成した。

• ManiPose: 姿勢を考慮した物体操作のための包括的ベンチマーク
  マニピュレーション2024/3/1

  物体の6D姿勢に応じて把持や操作を適応させる「姿勢考慮型物体操作」の研究を進めるため、シミュレーション環境・大規模データセット・LLM活用ベースラインを提供するベンチマークを構築した。

• AnyGrasp: Robust and Efficient Grasp Perception in Spatial and Temporal Domains
  2022/12/1