Heng Tao

収録論文 2本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• FastGrasp: 移動マニピュレータによる高速器用把持のための学習ベース全身制御手法
  マニピュレーション2026/4/1

  移動ロボットの高速把持を実現するため、物体点群から把持候補を生成し、移動ベース・アーム・ハンドを協調制御する学習ベースのフレームワークを提案。触覚フィードバックで衝撃や物体のばらつきに適応し、シミュレーションと実機で有効性を実証した。

• DexH2R: 人からロボットへの受け渡しにおける動的な巧みな把持のベンチマーク
  マニピュレーション2025/6/1

  巧みなロボットハンドへの人間からの受け渡しを対象に、多様な物体・動き・視覚データと詳細注釈を備えた実世界データセットDexH2Rを構築し、DynamicGrasp手法を提案して既存手法を比較評価した。