He-Yang Xu

収録論文 5本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 行動生成はどこから始めるべきか？生成ロボットポリシーのための学習可能なソース事前分布
  生成ポリシー2026/6/16

  生成ロボットポリシーの初期ノイズ分布を、 proprioception に基づく学習可能な対角ガウス分布に置き換える LeaP を提案し、15の操作タスクで成功率を向上させた。

• 二値的成功を超えて：細粒度操作のための診断的メタ評価フレームワーク
  評価/操作2026/5/1

  細粒度操作の能力を理解・知覚・制御行動の3軸に分解し、従来の二値的成功率では隠れる次元別の失敗を明らかにする診断的メタ評価フレームワークMetaFineを提案した。

• RAAP: クロスイメージ行動アライメントを用いた検索拡張アフォーダンス予測
  アフォーダンス予測2026/3/1

  物体のアフォーダンス予測を検索とアライメント学習で統合し、少数サンプルで未知物体・カテゴリへの汎化を実現するフレームワークを提案した。

• AutoFly: 実環境でのUAV自律ナビゲーションのための視覚-言語-行動モデル
  VLA2026/2/1

  RGB入力から擬似深度特徴を抽出するエンコーダと二段階学習を組み合わせ、粗い指示のみでUAVが自律的に経路計画と障害物回避を行うVLAモデルを提案し、自律行動に焦点を当てた新データセットも構築した。

• AnchorDP3: 3Dアフォーダンス誘導スパース拡散ポリシーによるロボットマニピュレーション
  マニピュレーション2025/6/1

  3Dアフォーダンスを活用したスパースなキーポーズ拡散ポリシーを提案し、双腕マニピュレーションのランダム環境下で98.7%の成功率を達成した。