Harry Zhang
収録論文 27本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 正しい抽象化を学ぶ：複雑なロボット制御のためのニューラル縮約ダイナミクス制御2026/8/19
高忠実度シミュレータの計算コストを避けるため、制御に重要な物理を保持した縮約状態を学習するニューラル縮約ダイナミクス（NRD）フレームワークを提案し、学習したモデル内でポリシーを訓練し、高忠実度シミュレータで検証する。地形適応型HMMWV追跡や車両・アームの目標到達タスクで有効性を示した。
- 自信を持って記憶する：確率的保証を伴う時空間記憶の不確実性定量化記憶/不確実性定量化2026/6/6
VLMによる説明文のノイズや視点依存性を考慮し、物体ごとの意味的不確実性を定量化して、不確実な物体を能動的に改善する時空間記憶システムUQ-DAAAMを提案した。
- Chrono-Gymnasium: オープンソースのGymnasium互換分散シミュレーションフレームワークシミュレーション2026/5/1
高忠実度物理シミュレーションを大規模クラスタで分散実行するフレームワークを提案し、RLエージェントの訓練と着陸機設計のベイズ最適化で有効性を示した。
- 多用途・大規模・高速なテラメカニクスシミュレーションのための物理ベース連続体モデルsim2real2025/7/1
SPHを基盤とした物理ベースのテラメカニクスモデルChrono::CRMを提案し、掘削や走行を実験とDEMと比較検証した。GPU加速とアクティブ領域により最大10km・1億粒子の大規模地形を対話的速度で扱える。
- 任意ノイズを持つ多項式系のための最大エントロピー・モーメントカルマンフィルタ状態推定2025/6/1
多項式系を対象に、モーメント制約付き最大エントロピー分布で信念と非ガウスノイズを表現し、凸最適化でフィルタリングを行うMEM-KFを提案した。
- CRISP: テスト時適応による物体の姿勢と形状推定姿勢推定2024/12/1
RGB-D画像からカテゴリに依存せず物体の姿勢と形状を推定するパイプラインCRISPを提案し、形状デコーダをアクティブシェイプモデルで近似して姿勢・形状補正を効率的に解き、自己学習によるドメイン適応を実現した。
- CUPS: 深層不確実性のコンフォーマル化による人間姿勢・形状推定の改善姿勢推定2024/12/1
RGB動画から3D人間の形状と姿勢を推定する際に、深層不確実性とコンフォーマル予測を組み合わせて信頼度を校正し、精度と確率的保証を両立させた手法を提案。
- 月面作業向け物理ベースセンサシミュレーション環境sim2real2024/10/1
月面環境でのカメラ画像を物理ベースレンダリングで生成するシミュレータを開発し、VIPERローバーとRASSOR掘削機の仮想実験で性能を検証した。
- 単光子LiDARによる遮蔽物越し撮像で自律ナビゲーションを強化自律ナビゲーション2024/10/1
単光子LiDARのマルチバウンス光を使い、隠れた領域の占有マップをCNNで推定してロボットが安全に走行できるようにするNLOSナビゲーション手法を提案し、実機実験で実証した。
- WeightedPose: 重み付きSVDによる汎化可能なクロス姿勢推定マニピュレーション2024/5/1
物体間の3D幾何学的関係を重み付きSVDで学習し、関節物体や独立物体の姿勢関係を推定することで、ロボットの複雑なマニピュレーションを可能にする手法を提案。
- EMベース多モデル3D位置合わせの理論解析3D位置合わせ2024/5/1
EMアルゴリズムを用いた多モデル3D位置合わせが正解に収束する条件を、確率的裾束縛を用いて理論的に解明した研究。
- 自由端ケーブルの動的平面操作における自己教師あり学習マニピュレーション2024/5/1
シミュレータで訓練データを収集し、ロボットの到達範囲外の目標位置へケーブル端を動的に操作する手法を提案。実機UR5で評価し、ベースラインを上回る精度を達成した。
- MCMC法による模倣学習アルゴリズムの改善模倣学習2024/5/1
模倣学習に暗黙的エネルギーベース方策モデルを導入し、不連続・マルチモーダルな方策の近似で従来の明示的NNモデルより平均的に優れることを示した。
- 自律移動ロボットの経路追従制御ポリシー合成におけるシミュレーション活用の検討sim2real2024/3/1
シミュレータ上で経路追従制御ポリシー（PID・MPC・模倣学習によるNN2種）を生成し、実機実験と比較してシミュレーションの有効性を検証した。
- 任意ノイズを持つ多項式系のための一般化モーメントカルマンフィルタ状態推定2024/3/1
多項式系の状態推定を多項式最適化問題として定式化し、モーメント緩和で解くことで、非ガウスノイズ下でも高精度なフィルタリングを実現した。
- GPS・IMUセンサのSim2realギャップの定量化sim2real2024/3/1
小型自律車両で実環境とシミュレーションの実験を比較し、状態推定器を評価基準として用いることで、IMUとGPSのセンサシミュレーションに起因するsim2realギャップを定量化した研究。
- Multi-Model 3D Registration: Finding Multiple Moving Objects in Cluttered Point Clouds2024/2/1
- POLAR-Sim: Augmenting NASA's POLAR Dataset for Data-Driven Lunar Perception and Rover Simulation2023/9/1
- Zero-Shot Policy Transferability for the Control of a Scale Autonomous Vehicle2023/9/1
- FlowBot++: Learning Generalized Articulated Objects Manipulation via Articulation Projection2023/6/1
- Using simulation to design an MPC policy for field navigation using GPS sensing2023/4/1
- TAX-Pose: Task-Specific Cross-Pose Estimation for Robot Manipulation2022/11/1
- ART/ATK: A research platform for assessing and mitigating the sim-to-real gap in robotics and autonomous vehicle engineering2022/11/1
- FlowBot3D: Learning 3D Articulation Flow to Manipulate Articulated Objects2022/5/1
- Orienting Novel 3D Objects Using Self-Supervised Learning of Rotation Transforms2021/5/1
- Robots of the Lost Arc: Self-Supervised Learning to Dynamically Manipulate Fixed-Endpoint Cables2020/11/1
- 6-DoF Grasp Planning using Fast 3D Reconstruction and Grasp Quality CNN2020/9/1