Aaron Young

収録論文 8本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 動力付き膝-足首義足のエンドツーエンド制御：統合的でチューニング不要な支援に向けて
  義足制御2026/6/1

  動力付き義足の制御に、手動調整や意図分類を不要とするエンドツーエンドのニューラルコントローラを提案し、実時間で5種類の移動モードを生成できることを実証した。

• タスク駆動型暗黙表現によるLiDARシステムの自動設計
  LiDAR設計自動化2025/5/1

  LiDAR構成を6次元連続空間で表現し、フロー生成モデルでタスク固有の暗黙密度を学習、EMアルゴリズムでセンサをその密度に適合させることで、制約下での自動LiDAR設計を実現した。

• 単光子LiDARによる遮蔽物越し撮像で自律ナビゲーションを強化
  自律ナビゲーション2024/10/1

  単光子LiDARのマルチバウンス光を使い、隠れた領域の占有マップをCNNで推定してロボットが安全に走行できるようにするNLOSナビゲーション手法を提案し、実機実験で実証した。

• 自律移動ロボットの経路追従制御ポリシー合成におけるシミュレーション活用の検討
  sim2real2024/3/1

  シミュレータ上で経路追従制御ポリシー（PID・MPC・模倣学習によるNN2種）を生成し、実機実験と比較してシミュレーションの有効性を検証した。

• GPS・IMUセンサのSim2realギャップの定量化
  sim2real2024/3/1

  小型自律車両で実環境とシミュレーションの実験を比較し、状態推定器を評価基準として用いることで、IMUとGPSのセンサシミュレーションに起因するsim2realギャップを定量化した研究。

• Zero-Shot Policy Transferability for the Control of a Scale Autonomous Vehicle
  2023/9/1
• ART/ATK: A research platform for assessing and mitigating the sim-to-real gap in robotics and autonomous vehicle engineering
  2022/11/1
• A software toolkit and hardware platform for investigating and comparing robot autonomy algorithms in simulation and reality
  2022/6/1