Dan Negrut
収録論文 22本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 正しい抽象化を学ぶ：複雑なロボット制御のためのニューラル縮約ダイナミクス制御2026/8/19
高忠実度シミュレータの計算コストを避けるため、制御に重要な物理を保持した縮約状態を学習するニューラル縮約ダイナミクス（NRD）フレームワークを提案し、学習したモデル内でポリシーを訓練し、高忠実度シミュレータで検証する。地形適応型HMMWV追跡や車両・アームの目標到達タスクで有効性を示した。
- Chrono-Gymnasium: オープンソースのGymnasium互換分散シミュレーションフレームワークシミュレーション2026/5/1
高忠実度物理シミュレーションを大規模クラスタで分散実行するフレームワークを提案し、RLエージェントの訓練と着陸機設計のベイズ最適化で有効性を示した。
- ベイズ最適化とローバー・地形シミュレーションによる車輪と制御の同時設計sim2real2026/2/1
変形地形上の全車両閉ループシミュレーションとベイズ最適化を用いて、ローバーの車輪形状とステアリング制御パラメータを同時に設計するフレームワークを提案し、逐次設計との比較や計算コストの分析を行った。
- ChronoDreamer: ロボット計画のためのオンラインシミュレータとしての行動条件付きワールドモデルワールドモデル2025/12/1
接触の多いロボット操作のため、RGB・接触マップ・行動・関節状態から将来の映像や接触分布を予測するワールドモデルを提案し、VLMによる衝突判定で安全な行動選択を可能にした。
- DiffPhysCam: 逆レンダリングと身体性AIのための微分可能な物理ベースカメラシミュレータsim2real2025/8/1
実カメラの画像を模倣する合成画像を生成する微分可能カメラシミュレータを提案し、逆レンダリングによるデジタルツイン構築とロボット知覚・ナビゲーションへの応用を示した。
- 多用途・大規模・高速なテラメカニクスシミュレーションのための物理ベース連続体モデルsim2real2025/7/1
SPHを基盤とした物理ベースのテラメカニクスモデルChrono::CRMを提案し、掘削や走行を実験とDEMと比較検証した。GPU加速とアクティブ領域により最大10km・1億粒子の大規模地形を対話的速度で扱える。
- インスタンス性能差：カメラシミュレーションにおけるsim-to-realギャップを測る指標sim2real2024/11/1
実画像と合成画像で同じ物体インスタンスをペアにし、認識性能の差を測るIPD指標を提案し、月面岩石検出タスクで最もリアルな画像合成手法を特定できることを示した。
- 月面作業向け物理ベースセンサシミュレーション環境sim2real2024/10/1
月面環境でのカメラ画像を物理ベースレンダリングで生成するシミュレータを開発し、VIPERローバーとRASSOR掘削機の仮想実験で性能を検証した。
- 単光子LiDARによる遮蔽物越し撮像で自律ナビゲーションを強化自律ナビゲーション2024/10/1
単光子LiDARのマルチバウンス光を使い、隠れた領域の占有マップをCNNで推定してロボットが安全に走行できるようにするNLOSナビゲーション手法を提案し、実機実験で実証した。
- 物理シミュレーションで月・火星探査車のテラメカニクス試験における経験則を排除するsim2real2024/5/1
低重力下のテラメカニクスを再現する物理シミュレータを開発し、月探査車VIPERの走行性評価に適用して、地球上での重力オフセット試験が誤った結論を導くことを示した。
- GPS・IMUセンサのSim2realギャップの定量化sim2real2024/3/1
小型自律車両で実環境とシミュレーションの実験を比較し、状態推定器を評価基準として用いることで、IMUとGPSのセンサシミュレーションに起因するsim2realギャップを定量化した研究。
- 自律移動ロボットの経路追従制御ポリシー合成におけるシミュレーション活用の検討sim2real2024/3/1
シミュレータ上で経路追従制御ポリシー（PID・MPC・模倣学習によるNN2種）を生成し、実機実験と比較してシミュレーションの有効性を検証した。
- POLAR-Sim: Augmenting NASA's POLAR Dataset for Data-Driven Lunar Perception and Rover Simulation2023/9/1
- Zero-Shot Policy Transferability for the Control of a Scale Autonomous Vehicle2023/9/1
- Using a Bayesian-Inference Approach to Calibrating Models for Simulation in Robotics2023/5/1
- Using simulation to design an MPC policy for field navigation using GPS sensing2023/4/1
- ART/ATK: A research platform for assessing and mitigating the sim-to-real gap in robotics and autonomous vehicle engineering2022/11/1
- Camera simulation for robot simulation: how important are various camera model components?2022/11/1
- Evaluating a GAN for enhancing camera simulation for robotics2022/9/1
- A performance contextualization approach to validating camera models for robot simulation2022/8/1
- A software toolkit and hardware platform for investigating and comparing robot autonomy algorithms in simulation and reality2022/6/1
- The dynamics of scattering in undulatory active collisions2017/12/1