Stefan Caldararu
収録論文 7本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
マニピュレーションsim2real
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 繊細な把持のための力覚フィードバック付きロボット方策マニピュレーション2024/10/1
把持時の力覚フィードバックを含む130の軌道データセットを収集し、力覚あり・なしの拡散方策を比較。力覚ありの方策が繊細な物体の把持と未知物体への汎化に優れ、遅延も約4分の1に削減できることを示した。
- GPS・IMUセンサのSim2realギャップの定量化sim2real2024/3/1
小型自律車両で実環境とシミュレーションの実験を比較し、状態推定器を評価基準として用いることで、IMUとGPSのセンサシミュレーションに起因するsim2realギャップを定量化した研究。
- 自律移動ロボットの経路追従制御ポリシー合成におけるシミュレーション活用の検討sim2real2024/3/1
シミュレータ上で経路追従制御ポリシー（PID・MPC・模倣学習によるNN2種）を生成し、実機実験と比較してシミュレーションの有効性を検証した。
- Zero-Shot Policy Transferability for the Control of a Scale Autonomous Vehicle2023/9/1
- Using simulation to design an MPC policy for field navigation using GPS sensing2023/4/1
- ART/ATK: A research platform for assessing and mitigating the sim-to-real gap in robotics and autonomous vehicle engineering2022/11/1
- A software toolkit and hardware platform for investigating and comparing robot autonomy algorithms in simulation and reality2022/6/1