Haozhe Lou

Tsinghua University

収録論文 6本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 足音のこだま：ゲート付き記憶を用いた知覚型ヒューマノイドパルクール
  歩行2026/9/24

  オンボード深度のみを使い、ゲート付き記憶と顕著性誘導の時間知覚で足場の少ない不連続地形を安定して走破するヒューマノイドパルクール手法を提案。

• TactileStep: 足裏触覚学習によるヒューマノイド歩行の接地制御
  歩行2026/9/24

  足裏の圧力センサを歩行制御に統合し、接地フェーズに応じた報酬で着地衝撃と騒音を抑えつつ支持安定性を高める学習フレームワークを提案。

• D-REX: 巧みな把持学習のための微分可能な実世界-シミュレーション-実世界エンジン
  把持/シミュレーション2026/3/1

  ガウススプラット表現を用いた微分可能エンジンを構築し、実世界の視覚観測とロボット制御信号から物体質量を同定しつつ、把持ポリシーを同時学習する手法を提案。

• MOTIFハンド：熱・慣性・力センサを備えたマルチモーダル観測ロボットハンド
  マニピュレーション2025/6/1

  LEAPハンドを拡張し、触覚・深度・熱カメラ・IMU・視覚センサを統合した低コストな多指ロボットハンドを開発。熱情報を用いた安全把持や、外観が同じで質量が異なる物体の識別を実現した。

• RoboVerse：スケーラブルで汎化可能なロボット学習のための統合プラットフォーム・データセット・ベンチマーク
  sim2real2025/4/1

  複数のシミュレータとロボット形態に対応する統合シミュレーション基盤MetaSimと、高品質な合成データセット、模倣学習・強化学習の統一ベンチマークを提供するフレームワークを提案。

• Robo-GS: ロボットアームのための物理整合的な時空間ハイブリッド表現モデル
  sim2real2024/8/1

  メッシュ・3Dガウシアン・物理属性を統合したハイブリッド表現により、ロボットアームのReal2Simを高精度かつ物理的に整合する形で実現する手法を提案。