Hanyang Zhou

収録論文 3本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• D-REX: 巧みな把持学習のための微分可能な実世界-シミュレーション-実世界エンジン
  把持/シミュレーション2026/3/1

  ガウススプラット表現を用いた微分可能エンジンを構築し、実世界の視覚観測とロボット制御信号から物体質量を同定しつつ、把持ポリシーを同時学習する手法を提案。

• MOTIFハンド：熱・慣性・力センサを備えたマルチモーダル観測ロボットハンド
  マニピュレーション2025/6/1

  LEAPハンドを拡張し、触覚・深度・熱カメラ・IMU・視覚センサを統合した低コストな多指ロボットハンドを開発。熱情報を用いた安全把持や、外観が同じで質量が異なる物体の識別を実現した。

• 高密度環境における巧みな手による物体分離の学習
  マニピュレーション2024/9/1

  混雑した環境で16自由度のAllegro Handを用いて対象物体を分離・把持するための強化学習フレームワークSOPEを提案し、シミュレーションから実機へ転移して79.2%の成功率を達成した。