Haoyang Weng

収録論文 6本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• GRAIL: 3Dアセットとビデオ事前知識から人型ロコ操作を生成
  ロコ操作2026/6/1

  物理環境や遠隔操作を必要とせず、3Dアセットとビデオ基盤モデルの事前知識を用いて、人型ロボットの全身操作デモを仮想的に生成するパイプラインを提案した。

• BFM-Zero: 教師なし強化学習によるヒューマノイド制御のためのプロンプト可能な行動基盤モデル
  ヒューマノイド制御2025/11/1

  教師なし強化学習とForward-Backward表現を用いて、運動・目標・報酬を共通の潜在空間に埋め込み、再学習なしに多様な全身タスクを実行できるヒューマノイド制御の基盤モデルを提案し、実機Unitree G1でゼロショット運動追従や目標到達を実現した。

• HDMI: 人間の動画から対話型ヒューマノイド全身制御を学習
  全身操作2025/9/1

  単眼RGB動画から人間と物体の軌道を抽出・再ターゲットし、強化学習でヒューマノイドの全身物体操作スキルを学習、実機にゼロショット展開するフレームワーク。

• ビールをこぼさず運べ：ヒューマノイドの優雅な歩行とエンドエフェクタ安定化制御
  歩行2025/5/1

  上半身と下半身を異なる周波数・報酬で制御する2エージェントフレームワークSoFTAを提案し、歩行中のエンドエフェクタの加速度を2〜5倍低減して、ほぼ満杯のカップをこぼさず運ぶなどの繊細な作業を可能にした。

• FACET: インピーダンス参照追従による脚式ロボットの力適応制御
  脚式ロボット制御2025/5/1

  仮想質量-バネ-ダンパ系を模倣する強化学習方策を訓練し、外力に応じて柔軟に適応する脚式ロボットの制御を実現した。

• Reinforcement Learning with Foundation Priors: Let the Embodied Agent Efficiently Learn on Its Own
  2023/10/1