Felix Jahncke

収録論文 7本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• MPCソルバー勾配ガイダンスによる強化学習の加速：重み可変MPC向け
  強化学習/MPC2026/9/1

  モデル予測制御（MPC）のコスト重みを適応的に学習する際、強化学習のサンプル効率を向上させるため、微分可能MPCのソルバー勾配を補助ガイダンスとして利用するSG-RL手法を提案した。自動レースプラットフォームで最大70.6%のサンプル削減を実証した。

• 限界領域での軌道計画と制御：RoboRacerプラットフォームにおけるオープンな実験ベンチマーク
  自動運転/軌道計画/制御2026/5/1

  高加速度走行を限界まで押し上げる軌道計画・制御手法を評価するモジュール式フレームワークを提案し、1/10スケールのRoboRacerプラットフォームで実証した。

• Target-Bench：動画世界モデルは意味的ターゲットへの地図なし経路計画を達成できるか？
  VLA2025/11/1

  動画世界モデルの意味的推論・空間推定・計画能力を評価する初のベンチマークTarget-Benchを提案し、既存モデルの性能不足と実ロボットデータでの微調整による改善を示した。

• MIND-Stack：自律ナビゲーションのためのモジュール式で解釈可能なエンドツーエンド微分可能スタック
  自律ナビゲーション2025/5/1

  位置推定ネットワークとStanleyコントローラを組み合わせ、人間が解釈可能な中間状態表現とエンドツーエンド微分可能性を備えたモジュール式ナビゲーションスタックを提案し、実機でのsim-to-real性能を示した。

• 自動運転車とロボット群のための小規模テストベッド：課題とロードマップ
  テストベッド2025/3/1

  自動運転車とロボット群の小規模テストベッドに関する課題を整理し、アクセシビリティ向上、ベストプラクティス共有、抽象化層による連携の3つのロードマップを提案した。

• F1TENTH自律走行の統一：サーベイ、手法、ベンチマーク
  自律走行2024/2/1

  1/10スケールのF1TENTH自律走行研究をサーベイし、古典的手法と学習手法を整理してベンチマーク評価を提供した論文。

• AV4EV: Open-Source Modular Autonomous Electric Vehicle Platform for Making Mobility Research Accessible
  2023/12/1