Haonan Chang

収録論文 15本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 失敗予測でSim2Realリズミック挿入方策のロバスト性を向上
  sim2real2025/7/1

  ナット回転や摩擦がある高精度な繰り返し挿入タスクに対し、シミュレーションで訓練した挿入方策と失敗予測モジュールを組み合わせ、失敗時に引き上げて再試行する回復機構を備えたSim2Realフレームワークを提案した。

• 動的シーン再構成のためのモーションブレンダーガウシアンスプラッティング
  動的シーン再構成2025/3/1

  動画から動的シーンを再構成する際に、モーショングラフを明示的な動き表現として用い、ガウシアンスプラッティングと組み合わせてロボット応用可能な操作可能な再構成を実現した研究。

• ロボットマニピュレーションのための自己回帰行動系列学習
  マニピュレーション2024/10/1

  ロボットの行動を系列データとして扱い、自己回帰的に生成するChunking Causal TransformerとAutoregressive Policyを提案し、多様なマニピュレーションタスクで有効性を示した。

• DAP: 拡散モデルによるマルチモーダル収納のためのアフォーダンス予測
  マニピュレーション2024/9/1

  拡散モデルを使い、容器内の配置可能領域の特定と物体の相対姿勢推定を2段階で行うことで、複数の収納解が存在するマルチモーダルな収納タスクを高効率に解く手法を提案。

• UniAff：視覚言語モデルによる道具使用と関節物体操作のためのアフォーダンス統合表現
  マニピュレーション2024/9/1

  道具と関節物体の操作を統一的に扱うため、アフォーダンス認識と3D運動制約の推論を視覚言語モデルで行う手法UniAffを提案し、シミュレーションと実世界で汎化性能を向上させた。

• A3VLM: 動作可能な関節構造を理解する視覚言語モデル
  VLA2024/6/1

  物体の関節構造と操作可能性を理解する視覚言語モデルを提案し、ロボットに依存しない表現から簡単な動作プリミティブでロボット動作に変換できることを示した。

• 視覚的キネマティックチェーン予測によるマニピュレーション学習のスケーリング
  マニピュレーション2024/6/1

  多様な環境でのロボット操作学習のため、準静的な動作を表す普遍的表現「視覚的キネマティックチェーン」を提案し、それを予測するTransformerモデルVKTで既存手法を上回る性能を示した。

• OVIR-3D: Open-Vocabulary 3D Instance Retrieval Without Training on 3D Data
  2023/11/1
• LGMCTS: Language-Guided Monte-Carlo Tree Search for Executable Semantic Object Rearrangement
  2023/9/1
• Context-Aware Entity Grounding with Open-Vocabulary 3D Scene Graphs
  2023/9/1
• Mono-STAR: Mono-camera Scene-level Tracking and Reconstruction
  2023/1/1
• Scene-level Tracking and Reconstruction without Object Priors
  2022/10/1
• Cascade Attribute Network: Decomposing Reinforcement Learning Control Policies using Hierarchical Neural Networks
  2020/5/1
• GeoFusion: Geometric Consistency informed Scene Estimation in Dense Clutter
  2020/3/1
• GlassLoc: Plenoptic Grasp Pose Detection in Transparent Clutter
  2019/9/1