Kowndinya Boyalakuntla

収録論文 6本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 計画と学習のループを閉じる：学習済み世界モデルによるロボット制御
  モデルベース強化学習2026/9/30

  学習済み世界モデルを用いたモデル予測制御（MPC）において、批評家の監督と計画の終端価値推定を改良し、計画と学習のフィードバックループを強化するPL-MPCを提案。HumanoidBenchで性能向上と実機へのゼロショット転移を実証。

• 自己遮蔽を伴う密集環境下でのロバストな物体回収のための計画条件付き模倣学習
  マニピュレーション2026/9/30

  密集した clutter から物体を取り出す際、アームが物体を隠してしまう問題に対し、単一の非遮蔽観測からデジタルツインを初期化し、計画条件付き模倣学習で遮蔽下でも回収できる TRACE を提案。シミュレーションで90.7%、実機UR5eで90%の成功率を達成し、実行時間も大幅短縮。

• KARL: カルマンフィルタ支援強化学習による動的物体の追跡と把持
  マニピュレーション2025/6/1

  目視型ハンドシステムで動く物体を追跡・把持するため、カルマンフィルタを強化学習に統合し、6段階カリキュラムと再試行機構で成功率と速度を向上させた研究。

• DAP: 拡散モデルによるマルチモーダル収納のためのアフォーダンス予測
  マニピュレーション2024/9/1

  拡散モデルを使い、容器内の配置可能領域の特定と物体の相対姿勢推定を2段階で行うことで、複数の収納解が存在するマルチモーダルな収納タスクを高効率に解く手法を提案。

• LGMCTS: Language-Guided Monte-Carlo Tree Search for Executable Semantic Object Rearrangement
  2023/9/1
• Context-Aware Entity Grounding with Open-Vocabulary 3D Scene Graphs
  2023/9/1