Yuan Fang

収録論文 5本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• できないことを見つけよう：自己改善型VLAモデルのためのエージェント的実世界強化学習
  VLA2026/9/25

  視覚言語行動モデルが実世界で自律的に練習し、失敗から学んで自己改善する強化学習フレームワークFINDを提案。人間によるリセットや報酬ラベルなしで成功率を55%から71.9%に向上させた。

• カメラ選択の再考：ロボット操作における魚眼カメラ特性の実証研究
  模倣学習/カメラ特性2026/3/1

  ロボット操作における手首搭載魚眼カメラの特性を、シミュレーションと実世界の実験で体系的に分析し、空間定位、シーン汎化、ハードウェア汎化への影響を明らかにした。

• CubeDN: デュアルミリ波レーダーキューブによる3次元空間でのリアルタイムドローン検出
  ミリ波レーダー検出2025/8/1

  2台のミリ波レーダーを用いた単一ステージのエンドツーエンド深層学習ネットワークにより、飛行するドローンを3次元空間でリアルタイムに検出・位置推定・分類する手法を提案した。

• 反応的拡散ポリシー：接触の多い操作のための低速・高速視触覚ポリシー学習
  視触覚模倣学習2025/3/1

  拡散ポリシーで低速に行動チャンクを生成し、高速な触覚トークナイザで閉ループ制御する視触覚模倣学習手法を提案し、接触の多い操作タスクでの性能を向上させた。

• DeformPAM：選好ベースの行動整合による変形物体の長期的操作のためのデータ効率学習
  マニピュレーション2024/10/1

  人間の選好データから報酬モデルを学習し、拡散モデルで生成した複数候補行動を報酬で選別することで、変形物体の長期的操作を少ないデータで高精度に実現する枠組みを提案。